Service du robot industriel Yaskawa Motoman MH5F

Le service du robot Yaskawa Motoman MH5F est nécessaire lorsque le robot perd sa répétabilité, signale des alarmes d’axe, fonctionne avec des vibrations excessives, rencontre des problèmes de référencement ou ne maintient pas une trajectoire de mouvement correcte. Dans la pratique des services de maintenance, il ne s’agit pas uniquement d’effacer une erreur. Il est essentiel de déterminer si la source du problème se trouve dans la mécanique du manipulateur, le système d’entraînement, l’encodeur, le frein d’axe, les câbles, le contrôleur FS100 ou DX100, ou dans des données d’étalonnage incorrectes.

Le Yaskawa Motoman MH5F est un robot industriel compact à six axes utilisé dans les applications d’assemblage, de manipulation, d’emballage, de dosage ainsi que pour la desserte de postes disposant d’un espace de travail limité. Le modèle fonctionne avec une charge utile jusqu’à 5 kg, une portée de 706 mm et une répétabilité déclarée de ± 0,02 mm. Ainsi, même un faible jeu mécanique, un décalage du TCP ou un problème
d’encodeur peut rapidement entraîner des erreurs de dépose de pièces, des collisions avec l’outillage
ou une instabilité du cycle.

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Quand le service du robot industriel Yaskawa Motoman MH5F est-il nécessaire ?

Robot industriel Yaskawa Motoman MH5F – que faut-il savoir sur sa conception
et son application ?

Le robot industriel Yaskawa Motoman MH5F a été conçu pour des applications rapides et précises,
dans lesquelles la stabilité du mouvement, le positionnement répétable de l’outil et une faible surface d’installation sont importants. La possibilité de montage au sol, mural ou au plafond facilite l’intégration du robot dans des cellules de production, des lignes d’emballage, des postes de dosage, des applications pick and place ainsi que pour la desserte de machines.

Le cheminement interne des câbles réduit le risque d’endommagement mécanique des faisceaux dans un espace de travail restreint, mais il n’élimine pas la nécessité d’un contrôle périodique des câbles, connecteurs, câbles moteur, câbles de signal et circuits de freinage. Sur les robots fonctionnant en continu, l’usure augmente souvent progressivement, c’est pourquoi les premiers symptômes peuvent ressembler à un problème de programme, de pièce, de préhenseur ou d’outillage.

Symptômes de panne du robot Yaskawa Motoman MH5F

La réparation du robot Yaskawa Motoman MH5F commence généralement par l’analyse des symptômes visibles
sur le poste. L’opérateur ou l’automaticien remarque souvent le problème seulement lorsque le robot cesse de déposer la pièce au même point, arrête le cycle, signale une alarme d’entraînement ou commence à fonctionner différemment qu’auparavant.

Les signaux d’alerte typiques comprennent :

• perte de répétabilité du mouvement et écarts de position de l’outil,
• problèmes de référencement des axes S, L, U, R, B ou T,
• alarmes des servocommandes, des encodeurs ou des freins,
• vibrations croissantes du bras du robot,
• bruit inhabituel des réducteurs ou des roulements,
• surcharges d’axe pendant des cycles de travail courts,
• erreurs de position après une collision avec l’outillage,
• fonctionnement instable du teach pendant,
• problèmes de communication côté contrôleur FS100 ou DX100.

Ces symptômes ne doivent pas être ignorés. Dans les applications d’assemblage et de dosage, un faible écart du TCP peut entraîner un assemblage défectueux, une trajectoire de dosage irrégulière, un endommagement de la pièce ou un risque de collision.
Dans les applications d’emballage et de manipulation, un problème de répétabilité peut provoquer des erreurs de prise, des arrêts de production et des pertes de matière.

Si le robot Yaskawa Motoman MH5F signale des alarmes ou si son comportement de fonctionnement a changé, il est préférable d’effectuer un diagnostic avant qu’un réducteur, un encodeur, un frein ou le système d’entraînement ne subisse des dommages permanents.

Perte de répétabilité, erreurs de position et problèmes de TCP

La perte de répétabilité est l’un des signaux de service les plus importants. Dans un robot de haute précision, même une légère modification de la position de l’outil peut avoir une grande importance pour la qualité du process. Le problème peut provenir d’un jeu sur un axe, d’un décalage des données de mastering, d’un encodeur absolu endommagé, d’un paramètre de charge d’outil incorrect, d’un TCP incorrect ou d’un déplacement mécanique du préhenseur
après une collision.

Dans ce cas, le diagnostic du robot industriel Yaskawa doit inclure non seulement la vérification du programme, mais aussi le contrôle de la position réelle de l’outil, de la charge du robot, de l’historique des alarmes, des données de mastering et de la réaction des axes pendant un mouvement de test. La simple correction des points dans le programme peut masquer temporairement le problème, mais elle n’en élimine pas la cause.

Bruit des réducteurs, vibrations des axes et surcharges des servocommandes

Un bruit inhabituel des réducteurs, des vibrations accrues des axes ou des surcharges des servocommandes peuvent indiquer
une usure mécanique du manipulateur. Sur le robot MH5F, il faut prêter attention aux axes S, L, U, R, B et T, car chacun d’eux influe sur la trajectoire de l’outil et la charge des entraînements.

Les causes peuvent être des roulements usés, du jeu dans les réducteurs, des freins endommagés, des joints usés, des défauts de câblage, une alimentation instable, une surcharge de l’application ou un fonctionnement avec un préhenseur mal adapté. C’est pourquoi le service d’un robot industriel ne doit pas se limiter
à la lecture de l’alarme. Il est nécessaire d’évaluer l’ensemble du système : manipulateur, contrôleur, câbles, entraînements et paramètres de l’application.

Comment se déroulent le diagnostic et la réparation du robot Yaskawa Motoman MH5F ?

Diagnostic mécanique du manipulateur MH5F

Le diagnostic mécanique du manipulateur comprend le contrôle des jeux, des axes, des réducteurs, des freins, des roulements, des joints, des fixations, des câbles internes et des connecteurs utilisateur. Sur les robots fonctionnant
en plusieurs équipes, l’évaluation des éléments d’usure est particulièrement importante, car leur usure provoque souvent des symptômes visibles seulement sous charge ou lors de cycles de travail courts.

Pendant le service, le technicien doit vérifier si le robot présente des signes de collision, de surcharge d’axe, de mauvais montage de l’outil ou de fonctionnement en dehors de la plage prévue pour l’application. Il est également important d’évaluer la fixation du robot à la structure du poste. Une base instable, des vis desserrées
ou une déformation de l’outillage peuvent imiter une panne du robot, alors que la source du problème se trouve dans la mécanique du poste.

Diagnostic électrique, encodeurs, freins d’axe et câbles

Le diagnostic électrique du robot Yaskawa Motoman MH5F doit inclure les servocommandes, les encodeurs, les câbles moteur, les câbles de signal, les circuits de freinage, l’alimentation du contrôleur, le teach pendant et les signaux de sécurité. Les problèmes de câbles ou de connecteurs peuvent provoquer des erreurs intermittentes qui apparaissent uniquement dans une position d’axe donnée ou pendant un mouvement spécifique.

Une attention particulière doit être portée à l’état des batteries des encodeurs absolus. Une chute de tension de batterie,
une perte des données de position ou des données de mastering incorrectes peuvent entraîner des erreurs de référencement
et la nécessité de réétalonner le robot Yaskawa Motoman. Dans la pratique du service, il est également important de vérifier si l’alarme résulte d’un composant endommagé ou si elle est la conséquence d’un problème mécanique antérieur.

Réparation du contrôleur FS100 et diagnostic du contrôleur DX100

Selon la configuration, le Yaskawa Motoman MH5F peut fonctionner notamment avec un contrôleur FS100 ou DX100. Le contrôleur est responsable de la commande de mouvement, de la communication, de la gestion des tâches, du diagnostic des alarmes, des signaux de sécurité et de la coopération avec les équipements périphériques. Une panne du contrôleur peut arrêter tout le poste, même si le manipulateur lui-même est mécaniquement opérationnel.

Le contrôleur FS100 est utilisé dans les applications compactes avec des robots destinés à la manipulation de petites pièces, à l’emballage et à la manutention. Le diagnostic doit inclure l’alimentation, la communication Ethernet, le fonctionnement des réseaux fieldbus, les systèmes de sécurité, l’historique des alarmes, l’état de l’électronique de commande, des modules I/O ainsi que les signaux
provenant des axes. Dans le cas du contrôleur DX100, le diagnostic peut également concerner des configurations plus complexes, la communication avec la ligne de production, des axes supplémentaires ou l’intégration avec des équipements de niveau supérieur.

Si vous suspectez une défaillance du contrôleur FS100 ou DX100, ne remplacez pas les sous-ensembles au hasard. 
RGB Elektronika peut contrôler le contrôleur, l’électronique de commande, les circuits de puissance, l’alimentation, les modules de communication et les signaux associés afin de limiter le risque d’un remplacement coûteux et incorrect.

Étalonnage du robot Yaskawa Motoman et vérification des données de mastering

L’étalonnage du robot Yaskawa Motoman est particulièrement important après une collision, le remplacement d’éléments mécaniques, la perte de données d’encodeur, des erreurs de référencement ou un changement d’outil. Les données de mastering doivent être cohérentes avec la position réelle des axes, et le point TCP doit correspondre à la position réelle de l’outil.

Même un léger décalage du point outil peut provoquer des problèmes de dosage, de dépose de pièces, d’assemblage ou de desserte de machine. Dans le cas d’un robot fonctionnant en cycle court, l’erreur peut rapidement entraîner des collisions répétées, l’endommagement du préhenseur, de l’outillage ou des pièces.

Pendant le service, il est utile de vérifier :

• l’exactitude des données de mastering,
• le TCP réel par rapport au programme du robot,
• les paramètres de charge de l’outil,
• l’historique des alarmes côté axes,
• l’état des batteries des encodeurs absolus,
• la réaction du robot lors des mouvements de test,
• la répétabilité du mouvement après les opérations de service.

Réparation, régénération, modernisation ou achat de pièces de rechange ?

Toutes les pannes de robot ne nécessitent pas l’achat d’un nouvel appareil. Dans de nombreux cas la réparation du robot Yaskawa Motoman MH5F est rentable, tout comme la régénération de certains sous-ensembles, le remplacement des câbles, la réparation du contrôleur, le remplacement des éléments d’usure ou un nouvel étalonnage. La décision dépend de l’état du manipulateur, de la disponibilité des pièces, du coût de l’arrêt de production et du rôle du robot dans le process de production.

L’achat d’une pièce de rechange est pertinent lorsque le sous-ensemble est clairement endommagé et que son remplacement réduit le temps nécessaire pour remettre le poste en service. La régénération peut être avantageuse en cas d’usure mécanique, de problèmes électroniques ou de composants difficiles à trouver. La modernisation du robot industriel peut être envisagée lorsque la configuration actuelle limite la production, l’intégration avec la ligne
ou le diagnostic.

Dans le cas de robots retirés de la production ou de configurations plus anciennes, il peut également être utile d’envisager le rachat de robots, sous-ensembles, contrôleurs ou panels endommagés. Pour le service achats, il est important de savoir non seulement si la pièce est disponible, mais aussi si elle a été testée, couverte par une garantie et adaptée à la configuration spécifique du poste.

Service des robots industriels Yaskawa chez RGB Elektronika

Le service des robots industriels Yaskawa chez RGB Elektronika peut inclure le diagnostic du manipulateur, le contrôle du contrôleur, la vérification des signaux d’axe, le contrôle des câbles, l’évaluation de l’état des encodeurs, les tests après réparation, le contrôle de la répétabilité du mouvement ainsi que l’évaluation des éléments d’usure. L’objectif n’est pas seulement de remettre le robot en marche, mais aussi de déterminer la cause de la panne.

Dans la pratique du service, il est important de distinguer si le robot s’est arrêté en raison d’une usure mécanique, d’un défaut de câblage, d’une alimentation instable, d’une surcharge de l’application, d’un endommagement de l’électronique de commande, d’un étalonnage incorrect ou d’un problème de contrôleur. Seule une telle analyse permet de limiter le risque d’un nouvel arrêt après quelques cycles ou quelques jours de fonctionnement.

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