STO sur Yaskawa GA500/GA700. Que faut-il vérifier lors du remplacement d’un variateur dans une machine existante ?

La fonction STO sur les Yaskawa GA500 et GA700 doit être considérée comme une partie de la fonction de sécurité de l’ensemble de la machine, et non simplement comme deux bornes sur un nouveau variateur. Lors du remplacement du variateur, il faut vérifier la compatibilité du circuit H1/H2/HC, le mode de commande depuis un relais ou un automate de sécurité, la réaction du variateur à une demande STO, la logique de redémarrage ainsi que les paramètres du moteur et de la commande.

Le remplacement d’un variateur dans une machine se limite rarement à reconnecter les câbles « à l’identique ». L’absence de démarrage après le montage peut résulter d’une fonction STO active, d’une incompatibilité de la logique des entrées, d’une mauvaise configuration de la source de commande, des paramètres du moteur, de la communication ou du circuit de sécurité externe. Le diagnostic doit donc couvrir le variateur, l’installation et la logique de la machine comme un seul système.

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STO sur Yaskawa GA500/GA700 – symptômes de panne et diagnostic lors du remplacement d’un variateur dans une machine existante

Comment fonctionne la fonction STO sur les variateurs Yaskawa GA500 et GA700 ?

Les Yaskawa GA500 et GA700 sont des variateurs de fréquence AC destinés aux applications industrielles et équipés d’une fonction Safe Torque Off intégrée à deux canaux. Le fabricant indique pour la fonction STO un niveau SIL3/PL e (Cat. 3), en faisant notamment référence aux normes IEC/EN 61800-5-2, IEC/EN 61508, IEC/EN 62061 et ISO/EN ISO 13849-1. Dans les deux familles, la fonction STO utilise deux entrées Safe Disable indépendantes H1 et H2 ainsi qu’une borne commune HC, ce qui permet d’intégrer cette fonction au circuit de sécurité de la machine.

Le circuit de puissance du variateur alimente le moteur, tandis que la chaîne de sécurité commande la possibilité pour l’étage de sortie de générer du couple. Les entrées H1 et H2 ne sont pas de simples entrées START/STOP : elles font partie de la fonction de sécurité et doivent être raccordées conformément à la documentation de la version spécifique du GA500 ou du GA700 ainsi qu’à la conception du système de sécurité de la machine.

Après une demande STO, le variateur bloque la possibilité de générer du couple. Si le moteur était en mouvement, il n’y a pas de freinage actif selon la rampe normale : l’entraînement passe dans un état sans couple et le moteur s’arrête en roue libre en fonction de l’inertie et de la charge. Pour cette raison, le temps nécessaire au mécanisme pour atteindre l’arrêt complet doit être considéré séparément du temps de réaction de la fonction STO elle-même.

Les GA500 et GA700 fournissent également des informations de diagnostic sur l’état du circuit Safe Disable/EDM. Elles sont utiles pour surveiller la cohérence des canaux et détecter une situation dans laquelle l’un des canaux H1/H2 présente un état différent de l’autre. Toutefois, la simple présence d’un message sur le clavier ne remplace pas la validation de l’ensemble de la fonction de sécurité sur la machine.

Le diagnostic ne concerne donc pas uniquement les transistors de puissance et l’état du variateur lui-même, mais également les deux canaux STO, le relais ou l’automate de sécurité, les contacts des protecteurs et de l’E-STOP, le mode de réarmement, le signal RUN, la logique de l’automate PLC, les paramètres de l’entraînement, les connexions du moteur ainsi qu’un éventuel système de frein mécanique.

Quels symptômes indiquent un problème de STO après le remplacement du variateur ?

Des symptômes similaires peuvent avoir des causes différentes. Un variateur qui ne fournit pas de tension au moteur n’est pas nécessairement défectueux : il peut correctement rester en état STO en raison d’un signal provenant du circuit de sécurité. À l’inverse, le pontage arbitraire des entrées de sécurité peut masquer le véritable problème et créer un risque pour le personnel.

Les situations suivantes nécessitent particulièrement un diagnostic :

• le variateur affiche STo et ne réagit pas à la commande RUN ;
• SToF ou un autre signal d’incohérence des canaux Safe Disable apparaît ;
• après le remplacement de l’entraînement, la machine ne fournit pas de signal de disponibilité ;
• l’E-STOP arrête la machine différemment qu’avant le remplacement ;
• après la fermeture du protecteur et le réarmement du système de sécurité, le variateur reste en STO ;
• le moteur ne démarre qu’après avoir de nouveau supprimé la commande RUN ou redémarré la commande ;
• un canal H1/H2 change d’état tandis que l’autre reste actif ;
• le signal EDM/de surveillance de sécurité ne correspond pas à l’état des entrées ;
• le variateur démarre en mode local, mais pas depuis l’automatisme de la machine ;
• après le chargement des paramètres de l’ancien entraînement, des erreurs de configuration ou une absence de disponibilité apparaissent ;
• le temps ou le mode d’arrêt du mécanisme a changé après le remplacement ;
• des déclenchements STO aléatoires apparaissent lors de vibrations, de l’ouverture de protecteurs ou pendant le fonctionnement de la machine.

Avant le démontage, il est utile de relever le code exact du message, l’état des voyants et du clavier, les états H1/H2, le signal RUN, le moment d’apparition du défaut ainsi que la réaction à l’E-STOP, à l’ouverture d’un protecteur et au réarmement. Des photos du câblage d’origine et la référence complète du modèle raccourcissent souvent davantage le diagnostic que la simple information « le variateur ne démarre pas ».

Le variateur ne démarre pas et affiche STo

Le message STo indique l’état Safe Torque Off : le variateur est empêché de générer du couple. Dans un système typique, il s’agit de la réaction attendue lorsque les deux canaux Safe Disable sont ouverts, et non automatiquement de la preuve d’un défaut du variateur.

La disponibilité pour le fonctionnement dépend de l’état des deux canaux H1/H2, du dispositif de sécurité externe, du réarmement du circuit, de l’absence de commandes de blocage actives et de la séquence RUN correcte. Dans une machine existante, il faut également vérifier si le nouveau variateur a été intégré au système exactement comme l’exige la conception de sécurité.

Le diagnostic doit avant tout répondre à la question suivante : la fonction STO est-elle correctement activée par le circuit de sécurité externe, ou le variateur détecte-t-il un état incorrect des entrées en raison du câblage, de la configuration ou d’un défaut sur l’un des canaux ?

Si la machine reste en STo après un réarmement correct du système de sécurité, il vaut mieux vérifier les signaux des deux canaux et le schéma plutôt que de remplacer un autre variateur « pour essayer ». Notre service peut contrôler l’entraînement et aider à déterminer si la cause se trouve dans le GA500/GA700 ou à l’extérieur.

SToF après le remplacement du GA500/GA700 – que signifie ce message ?

SToF indique un problème lié au circuit Safe Torque Off, généralement un état incohérent des canaux H1 et H2 ou un problème matériel dans la chaîne de sécurité. Ce message ne doit pas être interprété comme une instruction « remplacez le variateur », car un effet similaire peut également être provoqué par une coupure, un court-circuit ou une erreur dans la commande de sécurité externe.

Il faut simultanément vérifier les états H1-HC et H2-HC, les câbles entre le variateur et le relais/l’automate de sécurité, les contacts des dispositifs de protection, la configuration de la sortie de surveillance EDM ainsi que le fait que les deux canaux commutent selon la séquence requise.

Une erreur typique consiste à évaluer le problème uniquement sur la base du message affiché sur le clavier. Le code d’erreur indique où commencer le diagnostic, mais ne permet pas de déterminer si le défaut se situe dans le variateur, un câble, un contact de sécurité, un module de sortie du safety PLC ou dans le mode de raccordement après le remplacement.

Après l’E-STOP, le moteur continue longtemps en roue libre au lieu de s’arrêter sur une rampe

Ce symptôme peut être une conséquence normale du fonctionnement de la STO. Safe Torque Off supprime la capacité de l’entraînement à générer du couple ; si le moteur était lancé, le mécanisme peut continuer en roue libre. Dans une application nécessitant un arrêt contrôlé rapide avant le passage en STO, la séquence doit être conçue conformément à l’analyse des risques et à la fonction de sécurité de la machine.

Il ne suffit pas d’évaluer le temps d’arrêt « à l’œil ». Il faut vérifier la séquence des signaux, le mode de réalisation de l’arrêt, le frein mécanique ou la résistance de freinage, la charge et l’inertie du système ainsi que le fait que la fonction de sécurité atteigne l’état requis dans le délai prévu.

Si le nouvel entraînement se comporte différemment de l’ancien après le remplacement, la cause peut se trouver dans une modification de la logique de commande, de la configuration de l’arrêt ou du mode d’utilisation de la STO : cela ne signifie pas nécessairement que l’étage de puissance est défectueux.

Après le réarmement de la sécurité, l’entraînement ne reprend pas le fonctionnement ou démarre d’une manière inattendue

Dans un système correctement conçu, la sortie de l’état STO est liée à la logique d’autorisation et à la commande RUN. Le simple rétablissement des deux canaux de sécurité ne doit pas être considéré comme un signal universel permettant la reprise automatique du mouvement ; le comportement doit correspondre au concept de sécurité de la machine concernée.

Une séquence de réarmement incorrecte peut provoquer une absence de démarrage, nécessiter une nouvelle activation de RUN ou, dans un système mal conçu, entraîner un redémarrage indésirable. Lors du remplacement du variateur, il faut donc vérifier non seulement les paramètres du moteur, mais aussi la manière dont les commandes RUN et RESET sont générées par le PLC et le circuit de sécurité.

Le contrôle doit inclure le schéma fonctionnel, les états des entrées/sorties, la configuration de la source de commande, les paramètres de redémarrage, le fonctionnement du safety PLC/relais ainsi qu’un test du comportement après un E-STOP, l’ouverture d’un protecteur et une coupure d’alimentation.

Comment diagnostiquer la STO et le remplacement d’un variateur Yaskawa GA500/GA700 ?

L’approche la plus sûre est systémique : il faut d’abord confirmer le modèle et la configuration de l’ancien et du nouveau variateur, puis le circuit de sécurité, les signaux de commande, les paramètres du moteur et la communication, et seulement ensuite décider s’il faut réparer, reconditionner ou remplacer l’appareil.

1. Alimentation, circuit de puissance et état du variateur

Il faut d’abord confirmer la tension d’alimentation correcte, l’état du bus DC, les connexions de protection, les bornes du moteur et l’absence de défauts qui bloquent le fonctionnement de l’entraînement indépendamment de la STO. Remplacer le variateur sans vérifier l’installation peut entraîner une nouvelle détérioration du nouvel appareil.

Il est également utile de contrôler les contacteurs, les fusibles, la qualité des connexions, le frein moteur, la résistance ou le module de freinage ainsi que les conditions environnementales dans l’armoire. La STO répond à un problème différent d’une perte de phase, d’un court-circuit moteur ou d’une surchauffe et ne doit pas détourner l’attention du diagnostic classique de l’entraînement.

2. Circuit STO à deux canaux H1/H2/HC et dispositifs de sécurité

Les entrées H1 et H2 constituent deux canaux Safe Disable. Leur état doit résulter du fonctionnement des éléments de sécurité de la machine, par exemple de l’E-STOP, des verrouillages de protecteurs, du relais de sécurité ou du safety PLC, et le câblage doit être conforme au schéma et à la documentation du variateur concerné.

Dans cette zone, on vérifie également le retour d’information/EDM, le comportement en cas de divergence entre les canaux, le réarmement après activation de la fonction ainsi que la présence éventuelle de dérivations ou de ponts laissés provisoirement lors de la mise en service. Le contournement d’une fonction de sécurité n’est pas une méthode de réparation.

3. Logique RUN, PLC, communication et paramètres de commande

La STO fonctionne parallèlement à la logique normale de commande de l’entraînement. La machine peut disposer d’un circuit de sécurité correct et malgré tout ne pas démarrer en raison d’une mauvaise source RUN, d’un mappage incorrect des entrées, d’une perte de communication ou d’une configuration différente des paramètres après le remplacement.

Il est utile de suivre le chemin du signal depuis les conditions de sécurité, en passant par les autorisations PLC et la commande RUN, jusqu’au variateur et aux retours READY/RUN/FAULT. Cette approche permet de distinguer rapidement un défaut safety d’un problème d’automatisme standard.

À cela s’ajoutent les paramètres du moteur, la méthode de commande, les fréquences minimale et maximale, les rampes, les sources de consigne, les entrées/sorties multifonctions, la configuration de la communication et les réglages de freinage. Le transfert d’une partie seulement des paramètres peut donner une machine qui « fonctionne », mais ne se comporte pas comme avant le remplacement.

Un défaut dans cette zone peut se manifester par une absence de démarrage, un démarrage uniquement en LOCAL, une réaction différente à STOP, une absence de disponibilité, une erreur de communication, un mouvement instable ou une séquence incorrecte après le réarmement de la sécurité.

Ne remplacez pas les modules successivement par essais et erreurs. Vérifiez d’abord exactement où disparaît l’autorisation de mouvement : dans le circuit de sécurité, le PLC, la communication, les entrées du variateur ou l’entraînement lui-même.

4. Arrêt, freinage et temps réel nécessaire pour atteindre un état sûr

La STO n’est ni un régulateur de courant de freinage ni une fonction STOP classique. Après son activation, le couple est supprimé ; le temps d’arrêt mécanique dépend donc notamment de l’inertie, de la charge, des frottements et des dispositifs de freinage supplémentaires.

Si le processus nécessite d’abord un freinage contrôlé, puis seulement ensuite la suppression du couple, il faut vérifier l’ensemble de la séquence et les mesures de sécurité utilisées. Une simple modification du paramètre de rampe ne change pas le comportement de la STO si cette fonction est déclenchée auparavant.

Sur certaines machines, l’arrêt est lié à un frein externe, un contacteur, une vanne, un contrôleur de mouvement ou un safety PLC. Lors du remplacement du variateur, il faut confirmer que le nouvel entraînement transmet et reçoit les signaux d’une manière compatible avec le concept existant.

Si le temps d’arrêt a augmenté après le remplacement ou si le mécanisme poursuit davantage son mouvement après un E-STOP, il ne faut pas conclure immédiatement à une panne du variateur. Il faut d’abord vérifier si la séquence de freinage et le moment d’activation de la STO ont changé.

Pourquoi la copie des paramètres et la configuration safety sont-elles essentielles lors du remplacement d’un GA500/GA700 ?

Le variateur doit être compatible non seulement en termes de puissance et de tension, mais également avec le moteur, le mode de commande et l’architecture de la machine. Les paramètres peuvent être enregistrés dans la mémoire de l’entraînement, le pupitre, un outil de service ou la documentation de l’usine, tandis qu’une partie de la logique peut se trouver dans le PLC ou le safety PLC.

Avant la mise en service du remplacement, il est utile de comparer au minimum :

• la référence complète de l’ancien et du nouveau GA500/GA700, ainsi que la classe de tension et le courant nominal ;
• les caractéristiques nominales du moteur, son type et la méthode de commande sélectionnée ;
• la source de la commande RUN et la source de consigne de fréquence/vitesse ;
• l’affectation des entrées et sorties numériques, y compris les signaux READY, FAULT et la fonction de surveillance safety ;
• les paramètres de rampes, de freinage, de redémarrage et de comportement après une coupure d’alimentation ;
• la configuration de la communication industrielle, les adresses, les options réseau et les connexions avec le PLC.

Il n’existe pas une liste universelle unique de valeurs pour toute la famille GA500 ou GA700. Les paramètres doivent découler du modèle, du moteur, de l’application et du programme de la machine. Il est particulièrement dangereux de copier sans réflexion des réglages entre différentes puissances ou différentes applications.

Lors de l’achat d’un appareil de remplacement d’occasion, comparez la référence complète, la version matérielle, les équipements optionnels, la classe de tension, le courant, l’interface de communication ainsi que la possibilité de reproduire la configuration. La simple mention « GA500 » ou « GA700 » sur le boîtier ne suffit pas à confirmer l’interchangeabilité.

Remplacement d’un variateur Yaskawa GA500/GA700 dans une machine – service, réparation, reconditionnement ou modernisation ?

Quand est-il judicieux de demander une intervention sur site pour un GA500/GA700 ?

Une intervention sur site est particulièrement justifiée lorsque le défaut n’apparaît que sur la machine complète, concerne le circuit de sécurité ou la communication avec le PLC, et que le variateur seul ne reproduit pas le problème sur un banc de diagnostic. Dans ce type de cas, le contexte de l’installation fait partie du diagnostic.

Sur la machine, il est possible de vérifier la séquence E-STOP, protecteurs et réarmement, les états H1/H2, les signaux PLC, la réaction du frein, le déroulement du démarrage ainsi que le comportement sous charge réelle. Cela permet de distinguer une panne du variateur d’un problème de câblage ou de logique du système.

Une intervention mobile est à envisager lorsque :

• après le remplacement du variateur, la machine ne démarre pas malgré l’absence d’un défaut de puissance typique ;
• STo/SToF apparaît ou les états des canaux de sécurité sont incohérents ;
• l’E-STOP ou le verrouillage du protecteur fonctionne différemment qu’avant le remplacement ;
• le problème n’apparaît qu’en AUTO, lors de la communication réseau ou dans une séquence PLC déterminée ;
• il n’existe pas de copie fiable des paramètres de l’ancien entraînement ou une partie de la configuration a été perdue ;
• des pannes répétées de plusieurs variateurs se produisent et il faut rechercher la cause au niveau de la machine ;
• une validation du fonctionnement est nécessaire après la réparation, le remplacement ou la modernisation du système d’entraînement.

Si le problème concerne une fonction de sécurité, il est préférable de le consulter avant de débrancher d’autres câbles ou de remplacer des appareils. Les photos et mesures prises avant toute modification permettent souvent de conserver les informations de diagnostic les plus importantes.

Réparer un GA500/GA700 ou acheter un variateur de remplacement d’occasion ?

La réparation du variateur d’origine peut être pertinente si l’appareil est correctement dimensionné pour la machine, si sa configuration est connue et si le défaut peut être diagnostiqué sans ambiguïté. Conserver l’appareil d’origine permet souvent de limiter l’ampleur des modifications dans l’installation et le logiciel.

L’avantage d’une réparation ou d’un reconditionnement est la possibilité de conserver le mode de commande, le câblage et les paramètres existants. Lors de l’intervention, il est également utile d’évaluer l’étage de puissance, les alimentations auxiliaires, le refroidissement, les condensateurs, l’électronique de commande ainsi que la chaîne d’entrées/sorties, et pas uniquement le composant qui a provoqué le premier symptôme.

Un appareil de remplacement d’occasion peut réduire le temps d’arrêt, mais il comporte le risque d’un historique de fonctionnement inconnu, d’une usure des composants, d’une autre version matérielle, d’options de communication absentes ou d’une configuration incompatible. En présence d’une fonction de sécurité, il faut en outre revalider son fonctionnement après le montage.

Avant l’achat, comparez les références catalogue complètes et les paramètres et, si l’appareil disponible est d’occasion, envisagez de le tester ou de le reconditionner avant le montage. Sur les machines critiques, il peut être plus rentable de préparer à l’avance un appareil de réserve vérifié que d’acheter un variateur au hasard uniquement après une panne.

Quand le remplacement d’un variateur devient-il une modernisation du système de sécurité ?

Une modernisation est justifiée lorsqu’il est impossible de reproduire la configuration existante, que l’ancien entraînement n’est plus disponible, que de nouvelles fonctions sont nécessaires, que l’architecture de sécurité change ou que l’entraînement doit fonctionner avec un nouveau PLC, un safety PLC, un réseau industriel ou un autre moteur. À compter du 20 janvier 2027, le règlement (UE) 2023/1230 relatif aux machines sera en principe applicable et définit la notion de « modification substantielle ». Le simple remplacement ou la réparation ne constitue pas automatiquement une modification substantielle ; l’évaluation doit être fondée sur l’impact réel du changement sur la sécurité de la machine.

Il ne s’agit alors plus d’un simple remplacement « à l’identique ». Il faut analyser le mode d’arrêt, le niveau de réduction des risques requis, les entrées/sorties de sécurité, les temps de réaction, la logique de réarmement et de redémarrage, les paramètres du moteur, la communication ainsi que la documentation de la machine. Si la modification crée un nouveau danger ou augmente un risque existant et répond aux critères d’une modification substantielle, la personne ou l’entité qui effectue cette modification peut reprendre les obligations du fabricant dans la mesure prévue par le règlement. La qualification d’un cas concret nécessite une évaluation technique et, lorsque cela est nécessaire, juridique ; cet article ne la remplace pas.

Lors de la décision, comparez :

• si le nouvel entraînement offre la fonction STO requise et un mode d’intégration compatible avec le système existant ;
• si les deux canaux de sécurité et le signal de surveillance peuvent être correctement raccordés au relais ou au safety PLC ;
• si le mode d’arrêt du mécanisme reste conforme à l’évaluation des risques ;
• si les paramètres du moteur, la commande, le freinage et les performances requises du processus sont conservés ;
• si les interfaces I/O et la communication avec le PLC sont compatibles ou peuvent être redéfinies ;
• si l’ampleur de la modification nécessite une mise à jour de l’évaluation des risques, des schémas, des instructions, des essais et de la documentation de conformité.

Le coût global est déterminant : prix du variateur, temps d’ingénierie, mise en service, validation, risque de nouvel arrêt et coût de la production perdue. L’achat le moins cher ne signifie pas toujours la remise en service sûre la moins coûteuse.

Que préparer avant le diagnostic et le remplacement d’un variateur Yaskawa ?

Des données précises provenant de la machine permettent d’évaluer à l’avance l’interchangeabilité, l’étendue de la réparation ainsi que le fait que le problème concerne la STO, la commande ou le variateur lui-même. Plus le nombre de modifications effectuées depuis l’apparition du défaut est limité, plus il est facile d’en reconstituer la cause.

Avant une demande de service, préparez :

• une photo de la plaque signalétique de l’ancien et du nouveau variateur ;
• des photos des bornes d’alimentation, du moteur et des bornes H1/H2/HC avant le démontage ;
• le schéma électrique du circuit de sécurité et de la commande de l’entraînement ;
• une copie des paramètres ou un fichier DriveWizard, s’il est disponible ;
• les caractéristiques nominales du moteur et les informations relatives au frein mécanique ;
• les codes STo, SToF, fault/alarm ainsi que des photos de l’écran au moment du défaut ;
• une description indiquant si le problème apparaît après un E-STOP, l’ouverture d’un protecteur, un réarmement ou pendant le fonctionnement normal ;
• des informations sur le mode de commande : bornes, communication, PLC/safety PLC, mode LOCAL/REMOTE ;
• une description des modifications effectuées avant l’apparition du problème : remplacement du variateur, mise à jour du programme, modification de l’armoire, remplacement du moteur ;
• les résultats des essais après remplacement : réaction à chaque dispositif de sécurité, état EDM, absence de redémarrage automatique et temps d’arrêt réel.

Les mesures dans les circuits de puissance, l’ouverture du variateur ainsi que les travaux sur l’installation de sécurité doivent être réalisés par des personnes disposant des qualifications appropriées et conformément aux procédures de l’établissement. La STO ne constitue pas une isolation électrique ; avant toute intervention, il faut isoler les sources d’énergie dangereuses et confirmer l’absence de tension.

Comment réduire le risque d’un nouvel arrêt après le remplacement d’un GA500/GA700 ?

La durée de vie d’un variateur dépend notamment de la température dans l’armoire, du débit d’air, de l’état des ventilateurs, de l’encrassement, de la qualité des connexions, de la charge, de la qualité de l’alimentation et du bon dimensionnement de l’appareil. Une panne répétée doit être considérée comme un signal indiquant qu’il faut rechercher une cause systémique.

L’indice de protection et les conditions ambiantes admissibles dépendent de la version spécifique du GA500/GA700 et du mode d’installation. Après le remplacement, il faut donc vérifier la ventilation, les distances de montage, la température, la poussière, les vibrations et les conditions électriques au lieu de supposer que le nouvel entraînement peut fonctionner dans toutes les conditions de l’ancienne armoire.

Pour les lignes critiques, il est utile de préparer une copie des paramètres, un variateur de réserve testé, la documentation du circuit STO et une procédure d’essai après remplacement. Il est également possible de reconditionner un appareil de réserve, de planifier une modernisation et de faire évaluer ou vendre les composants inutilisés avant qu’une panne n’impose une décision sous pression.

La réparation d’un variateur Yaskawa, le diagnostic STO, le reconditionnement, le choix d’un appareil de remplacement et la modernisation doivent commencer par la référence complète de l’appareil et une description du comportement de la machine. Envoyez des photos, les paramètres et des informations sur le circuit de sécurité afin de déterminer plus facilement si une réparation du GA500/GA700, une intervention sur site ou une modernisation planifiée est nécessaire. Demander une réparation

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