Comment reconnaître une panne du Reis Robotics RV20-16 ? Diagnostic du robot industriel avant réparation

Une panne du Reis Robotics RV20-16 peut être reconnue par un fonctionnement instable des axes, des erreurs d’entraînement, une perte de communication, des problèmes avec le teach pendant PHG10, des jeux excessifs, du bruit dans les réducteurs, l’affaissement d’un axe, des erreurs d’encodeur ou des interruptions de signal apparaissant uniquement dans une position précise du bras. Un diagnostic correct du robot industriel avant réparation doit couvrir la mécanique, les servovariateurs Reis 4000 AT, le système de commande RSV, la boucle de retour, les faisceaux de câbles internes ainsi que le pupitre de programmation manuel. Seul un test sous charge réelle permet de déterminer si la cause de la panne provient du servovariateur, du réducteur, du frein, de l’encodeur, du câble, du panneau opérateur ou de la commande.

Le robot Reis RV20-16 travaille généralement dans un environnement de production exigeant, où chaque arrêt non planifié entraîne des coûts de production perdue, des retards dans l’exécution des commandes et un risque d’arrêt des postes associés. C’est pourquoi le simple remplacement d’un module suspect ne résout pas toujours le problème. Si la panne apparaît uniquement lors d’une accélération brusque, d’un freinage, d’un changement de position du bras ou du fonctionnement d’un axe sous charge, une mesure statique sur banc peut ne pas la révéler.

Chez RGB Elektronika, le diagnostic du robot industriel RV20-16 repose sur un banc de test qui intègre le bras du robot avec le système de commande RSV d’origine. Cela permet de vérifier les composants en boucle de commande fermée, sur des cycles prolongés et sous charge dynamique. C’est particulièrement important lors de la réparation des servovariateurs Reis, des teach pendants PHG10 et des éléments mécaniques qui ne révèlent leurs défauts qu’en mouvement réel du robot.

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Quels symptômes indiquent une panne du robot Reis Robotics RV20-16 ?

Pourquoi le diagnostic du RV20-16 doit-il inclure la mécanique, les entraînements et la commande ?

Une panne de robot industriel se limite rarement à un seul composant. Un robot est un système composé d’éléments interdépendants : mécanique du bras, servomoteurs, encodeurs, freins, faisceaux de câbles, servovariateurs, alimentation, bus DC, contrôleur, communication et teach pendant. Une erreur visible sur le panneau peut n’être que la conséquence d’un problème apparu à un endroit totalement différent.

Par exemple, une erreur d’axe peut provenir d’un servovariateur Reis 4003 AT endommagé, mais aussi d’un encodeur, d’un câble, d’un réducteur surchargé, d’un frein défectueux ou d’un problème dans la boucle de courant. De même, une communication instable avec le pupitre de programmation manuel peut indiquer un teach pendant PHG10 endommagé, mais aussi un problème de connexion, d’alimentation ou de communication CAN.

C’est pourquoi le diagnostic du RV20-16 doit inclure :

• la mécanique du bras, y compris les jeux, les réducteurs, les roulements et les freins,
• les servomoteurs et les encodeurs responsables du positionnement des axes,
• les faisceaux de câbles internes passant par les articulations du robot,
• les servovariateurs Reis 4000 AT, qui commandent les axes,
• l’alimentation et le bus DC commun aux modules d’entraînement,
• le système de commande RSV et l’échange de données avec le panneau,
• le teach pendant Reis PHG10 ou PHG10-2, utilisé pour l’exploitation et la programmation.

Cette approche permet d’éviter une erreur de diagnostic. Dans la pratique du service, c’est important, car le remplacement d’un module d’entraînement fonctionnel ne résoudra pas le problème si la véritable cause est un roulement grippé, une microfissure dans un câble ou une perte de signal provenant de l’encodeur.

Comment distinguer une panne électrique d’une panne mécanique ?

Distinguer une panne électrique d’une panne mécanique exige d’analyser le comportement du robot pendant le mouvement. Les symptômes se recoupent souvent, il ne suffit donc pas de vérifier si une erreur s’affiche sur le module. Il faut vérifier quand la panne apparaît : au démarrage de l’axe, pendant le freinage, à un angle précis de l’articulation, après l’échauffement de la machine, sous charge ou lors d’un long cycle de travail.

Symptôme	Cause possible	Que vérifier ?
Erreur d’axe lors de l’accélération	Servovariateur, boucle de courant, surcharge mécanique	Reis 4000 AT, courant d’axe, freinage, charge du bras
Bruit et fonctionnement irrégulier de l’axe	Réducteur, roulement, usure mécanique	Jeu de retour, fluidité du mouvement, température, bruit pendant le cycle
Affaissement de l’axe après coupure de l’alimentation	Frein électromagnétique défectueux	Couple de maintien du frein, commande du frein, mécanique de l’axe
Erreur de position ou perte de référence	Encodeur, câble de signal, retour d’information	Signal d’encodeur, faisceau, connecteurs, comportement à différents angles du bras
Le problème apparaît uniquement dans une position	Microfissure du câble ou endommagement du faisceau dans l’articulation	Intégrité des câbles lors de trajectoires extrêmes
Aucune réaction du panneau PHG10	Teach pendant, communication, clavier, interrupteurs d’autorisation	PHG10, PHG10-2, CAN, communication série, matrice d’affichage

Si le robot fonctionne correctement sans charge mais s’arrête dans le cycle de production, une attention particulière doit être portée aux servovariateurs, à l’alimentation, au freinage et à la mécanique des axes porteurs. C’est souvent là que les défauts ne se manifestent qu’à fort couple ou lors d’un changement brusque de dynamique.

Quand le problème concerne-t-il le servovariateur Reis 4000 AT ?

Les servovariateurs Reis de la série 4000 AT sont responsables de la commande des axes du robot. Selon la charge de l’axe, différents modules sont utilisés, notamment 4003 AT, 4005 AT, 4008 AT, 4015 AT et 4025 AT. Les unités plus petites commandent généralement les axes plus rapides et plus légers, par exemple les axes du poignet. Les servovariateurs plus puissants travaillent sur les axes porteurs principaux, qui supportent le poids du bras et de la charge utile.

La réparation Reis 4000 AT ou la réparation Reis Robotics 4003 AT Servo Drive peut être nécessaire lorsque les symptômes suivants apparaissent :

• erreurs d’axe au démarrage, au freinage ou lors d’un changement brusque de direction,
• fonctionnement instable du servomoteur, à-coups ou absence de couple,
• arrêt de l’entraînement sous charge,
• surchauffe du module ou fonctionnement inhabituel de l’étage de puissance,
• erreurs de boucle de courant visibles seulement en cycle dynamique,
• problèmes pendant le freinage, lorsque l’énergie revient vers le bus DC commun,
• signes de vieillissement des condensateurs dans le circuit intermédiaire,
• dégradation des transistors IGBT visible uniquement sous charge.

Les servovariateurs fonctionnant sur un bus DC commun peuvent influencer mutuellement le comportement de l’ensemble du système. C’est pourquoi la réparation de servovariateur Reis Robotics doit inclure non seulement la mesure d’un module isolé, mais aussi un test dans un environnement proche du fonctionnement du robot. Ce n’est qu’ainsi qu’il est possible de vérifier le comportement du module lors de l’accélération, du freinage et de la génération du couple.

Quels symptômes indiquent un endommagement du teach pendant PHG10 ?

Le teach pendant Reis PHG10 ou PHG10-2 est l’outil de l’opérateur, du programmeur et du technicien de maintenance. Il sert à piloter le robot, commander les mouvements, programmer, réaliser le diagnostic et communiquer avec le système de commande. Si le panneau ne fonctionne pas correctement, le robot peut être fonctionnel mécaniquement et au niveau des entraînements, mais son utilisation devient impossible ou dangereuse.

La réparation de teach pendant Reis Robotics ou le service Reis PHG10 peut être nécessaire en cas de :

• absence d’image ou matrice d’affichage endommagée,
• absence de réaction des boutons ou mauvais fonctionnement du clavier,
• problèmes avec les interrupteurs d’autorisation,
• perte de communication CAN ou série,
• coupures dans le câble ou dommages du connecteur,
• blocage aléatoire du panneau pendant l’utilisation,
• impossibilité de déplacer les axes en mode manuel.

Dans le cas du teach pendant, les éléments de sécurité et de commande manuelle sont particulièrement importants. Les interrupteurs d’autorisation, les boutons et la communication doivent fonctionner de manière stable, car l’opérateur utilise le panneau pour guider le robot à proximité de la machine. Le test du PHG10 doit donc inclure non seulement le démarrage de l’écran, mais aussi le contrôle complet des fonctions en conditions de travail avec le système de commande.

Que signifient les jeux, le bruit, l’affaissement de l’axe et les erreurs de retour ?

Les symptômes mécaniques sur le robot Reis RV20-16 ne doivent pas être négligés. Un jeu excessif, un fonctionnement irrégulier de l’axe, un réducteur bruyant ou l’affaissement du bras peuvent indiquer l’usure d’éléments responsables de la sécurité, de la précision et de la répétabilité du mouvement.

Les causes les plus fréquentes des symptômes mécaniques et électromécaniques sont :

• réducteurs usés, provoquant du jeu de retour et du bruit,
• roulements grippés ou usés, augmentant la résistance au mouvement,
• freins électromagnétiques défectueux, perdant leur couple de maintien,
• encodeurs endommagés, provoquant des erreurs de position et de retour,
• microfissures de câbles dans les faisceaux internes,
• surcharge de l’axe due à l’application, à l’outil ou à une charge utile trop importante,
• défauts de connexion dans les connecteurs et les câbles travaillant en mouvement.

Les défauts de câbles sont particulièrement difficiles à détecter, car ils peuvent apparaître uniquement à un angle précis de flexion de l’articulation. Le robot peut réussir un test simple, puis s’arrêter pendant le véritable cycle de production. C’est pourquoi un banc permettant d’imposer des trajectoires de mouvement extrêmes est si important dans le diagnostic avant réparation.

Comment se déroule le diagnostic du robot Reis RV20-16 avant réparation ?

Pourquoi le test sous charge est-il plus important qu’un simple diagnostic statique ?

Le diagnostic statique permet de détecter une partie des dommages, tels que les courts-circuits, les coupures, les composants électroniques endommagés ou les dommages mécaniques évidents. Il ne montre toutefois pas toujours comment le composant se comportera dans un cycle réel du robot. Dans le cas du RV20-16, de nombreux défauts n’apparaissent qu’avec le mouvement de la masse du bras, un freinage brusque, un couple élevé ou une charge thermique répétée.

Un test sous charge permet de vérifier :

• la stabilité de fonctionnement des axes sur des cycles prolongés,
• la réaction des servovariateurs à l’accélération et au freinage,
• le fonctionnement de la boucle de commande en conditions dynamiques,
• l’échange de données entre le panneau opérateur et l’unité centrale,
• le comportement des encodeurs à différentes positions du bras,
• l’intégrité des faisceaux de câbles pendant le mouvement des articulations,
• le fonctionnement des freins électromagnétiques à l’arrêt de l’axe,
• la température et la stabilité des composants après un fonctionnement prolongé.

Cela permet au service d’identifier les défauts intermittents, dépendants de la position, de la charge et de la température. C’est particulièrement important pour les robots industriels qui, après réparation, doivent retourner en production sans risque d’un nouvel arrêt après quelques heures de travail.

Comment testons-nous les servovariateurs Reis 4003 AT, 4005 AT, 4008 AT, 4015 AT et 4025 AT ?

Les servovariateurs de la famille Reis 4000 AT nécessitent des tests dans des conditions proches du fonctionnement du robot. Des modules tels que reis robotics drive 4003 AT, 4005 AT, 4008 AT, 4015 AT et 4025 AT peuvent se comporter correctement lors d’une mesure statique, mais montrer une instabilité uniquement pendant le fonctionnement de l’axe.

Pendant le diagnostic, nous vérifions notamment :

• la réaction du module aux mouvements d’axe commandés,
• la stabilité du courant lors de l’accélération et du freinage,
• le fonctionnement sur le bus DC commun,
• l’état des transistors de puissance IGBT,
• les condensateurs dans le circuit intermédiaire,
• les erreurs de boucle de courant,
• la réaction aux changements brusques de charge,
• la stabilité après un temps de fonctionnement prolongé.

La réparation Reis 4003 AT ou la réparation et le remplacement Reis Robotics 4003 AT n’ont du sens que lorsque l’on sait si le dommage concerne réellement le module. Sinon, il est possible de remplacer le servovariateur alors que le problème restera présent, car sa source sera le frein, l’encodeur, le faisceau, l’alimentation ou la mécanique de l’axe.

Comment détectons-nous les défauts des encodeurs, des faisceaux et des freins électromagnétiques ?

Les encodeurs, les faisceaux et les freins font partie des éléments les plus critiques d’un robot industriel. Ils sont responsables du positionnement, de la sécurité des axes et du contrôle du mouvement. Leurs pannes peuvent être difficiles à identifier clairement, car elles apparaissent souvent de manière intermittente.

Dans le diagnostic du RV20-16, nous portons une attention particulière à :

• les signaux des encodeurs pendant le mouvement des axes dans différentes plages,
• les coupures dans les câbles apparaissant à un angle de flexion précis,
• les baisses de qualité de communication entre le servomoteur et la commande,
• le desserrage et l’enclenchement corrects des freins,
• le couple de maintien du frein, qui empêche l’affaissement de l’axe,
• l’influence de la température et du fonctionnement prolongé sur la stabilité des signaux,
• les symptômes de surcharge mécanique, qui peuvent générer des erreurs d’entraînement.

Si l’axe s’affaisse après la coupure de l’alimentation, le problème peut concerner le frein électromagnétique ou sa commande. Si l’erreur apparaît uniquement dans une position précise du bras, un câble ou un connecteur endommagé est très probable. Si le robot perd sa position, il faut vérifier l’encodeur et le circuit de retour.

Quand la réparation, le remplacement, la régénération ou le rachat de composants Reis Robotics ont-ils du sens ?

La décision de réparer dépend du type de panne, de la disponibilité des pièces, de l’importance du robot dans la production et du coût de l’arrêt. Certains composants peuvent être réparés ou régénérés efficacement, d’autres doivent plutôt être remplacés, et en cas de dommages étendus, il vaut la peine d’envisager le rachat ou l’utilisation de l’appareil comme donneur de pièces.

La réparation ou la régénération est justifiée lorsque :

• la panne concerne l’électronique du servovariateur et peut être supprimée en toute sécurité,
• le teach pendant PHG10 présente un écran, un clavier, une communication ou des éléments de commande endommagés,
• le module Reis 4003 AT nécessite une reconstruction mais n’est pas totalement détruit,
• la mécanique nécessite une intervention sur les réducteurs, les roulements ou les freins,
• le robot est un élément important du processus et la modernisation de tout le poste serait coûteuse,
• vous souhaitez conserver la configuration existante du système RSV.

Le remplacement ou la modernisation peut être une meilleure solution lorsque :

• les modules d’entraînement sont endommagés à plusieurs reprises par la même cause,
• l’état mécanique du robot provoque des surcharges des entraînements,
• la disponibilité des pièces limite le temps de réaction du service,
• le robot doit être adapté à de nouveaux processus de production,
• le coût des pannes suivantes dépasse le coût d’une modernisation planifiée.

Le rachat de composants Reis Robotics peut être une solution lorsque l’appareil n’est plus économiquement réparable, mais que ses pièces peuvent être utilisées pour la maintenance et réparation d’autres systèmes. Cela concerne notamment les servovariateurs, panneaux, alimentations, modules de commande et composants électroniques.

Diagnostic et réparation Reis Robotics chez RGB Elektronika

RGB Elektronika réalise le diagnostic, la réparation, le service et la régénération de composants d’automatisation et de robotique industrielle. Dans le cas des robots Reis Robotics, il est particulièrement important pour nous de tester les sous-ensembles dans des conditions aussi proches que possible du fonctionnement réel de la machine. C’est pourquoi nous utilisons un banc permettant de vérifier le bras RV20-16 avec le système de commande RSV d’origine et des composants travaillant en boucle de commande fermée.

Nous pouvons vous aider si vous avez besoin de :

• réparation Reis 4000 AT,
• réparation de servovariateurs Reis Robotics,
• service de servovariateurs Reis Robotics,
• réparation de servovariateurs Reis,
• réparation Reis 4003 AT,
• réparation de teach pendant Reis Robotics,
• service Reis PHG10 et PHG10-2,
• diagnostic de la mécanique, des encodeurs, des freins et des faisceaux du robot.

Nous analysons également les éléments associés du système d’automatisation, tels que les variateurs de fréquence, servovariateurs, automates PLC, panneaux HMI, alimentations, encodeurs, modules I/O, électroniques de puissance, communication industrielle et électronique de commande. Cela permet de vérifier non seulement le module endommagé, mais aussi la cause de la panne dans l’ensemble du système.

Si le Reis Robotics RV20-16 fonctionne de manière instable, s’arrête en cycle, signale des erreurs d’axe, présente des problèmes avec le PHG10 ou nécessite le contrôle du servovariateur 4003 AT, contactez RGB Elektronika. Envoyez la description des symptômes, les photos des composants, les références des modules et les informations sur les conditions de fonctionnement du robot. Nous vous aiderons à déterminer si un diagnostic, une réparation, une régénération, un remplacement, un rachat ou une modernisation supplémentaire du poste est nécessaire.

Appelez : +48 717 500 983